6.1原理

        Dynamic RRT和Extended RRT一樣，也是用來解決動態(tài)路徑規(guī)劃問題，它們的思想有一點(diǎn)是共通的，那就是不要完全放棄初始RRT生成的樹或初始路徑的信息，而是在此基礎(chǔ)上重新規(guī)劃。Dynamic RRT和Extended RRT的區(qū)別在于，Extended RRT利用的是RRT生成的初始路徑的信息，而Dynamic RRT利用的是RRT生成的初始RRT樹的信息。

思路如下：

        在老地圖中，用RRT算法生成了一個RRT樹，在新地圖中，原始RRT樹的節(jié)點(diǎn)信息（坐標(biāo)、父節(jié)點(diǎn)）存儲在一個節(jié)點(diǎn)集合中。在新地圖中，先檢測新地圖中比老地圖多出的障礙物，然后，以碰撞檢測為評判根據(jù)，刪除老節(jié)點(diǎn)集合中與新障礙物無法通過碰撞檢測的節(jié)點(diǎn)和邊。的到一顆修建過后的與新地形無碰撞的修剪后RRT樹，然后再在這顆修剪后的額RRT樹的基礎(chǔ)上，繼續(xù)生長這棵樹，直到這棵樹連接起點(diǎn)和終點(diǎn)，然后回溯路徑，得出新路徑。

①從從初始配置到目標(biāo)配置生成的 RRT 開始（圖（a））。

②當(dāng)配置空間發(fā)生變化時（例如通過接收新信息），將RRT中因這些變化而失效的所有部分標(biāo)記為無效（圖（b）和（c））。

③然后我們修剪樹以去除所有這些無效部分（圖（d））。

④此時，保證樹中剩余的所有節(jié)點(diǎn)和邊都是有效的，但樹可能不再達(dá)到目標(biāo)。最后，我們把樹長出來，直到再次達(dá)到目標(biāo)

6.2 偽碼

6.3 程序示例

加入新的障礙物后，被該障礙物折斷的剩余的圖：

在原來的樹的基礎(chǔ)上，繼續(xù)生長后的圖：

6.4 參考

Replanning with RRTs