17.1 原理

    完整思想請看我前面寫的路徑規(guī)劃（十三）基于搜索的路徑規(guī)劃算法-前言,，和其他的基于搜索的路徑規(guī)劃算法的區(qū)別僅在于啟發(fā)式函數(shù)的不同.

    雙向A*則稍微復雜些，但可以簡單理解為起始節(jié)點和終點同時將對方視為目標節(jié)點，并按照A*的啟發(fā)式函數(shù)，相向生長，當兩者相遇時，則停止迭代，并分別往回追溯自己的父節(jié)點即可得到路徑。

17.2 程序示例